教育方案
國內第一家小型化、原型化、場景化、標準化工業數字孿生平臺廠商
工業機器人控制器HIL解決方案
一、概述
在機器人控制系統的研究與開發過程中，傳統的方法涉及將控制器直接連接到電機和機械臂本體以驗證算法，但這帶來了龐大的開發工作量和嚴重的設備安全和人員安全風險。功能與性能測試中，機械部件磨損可能導致數據不具可比性，難以模擬各種異常情況。對于機器人應用培訓，實體機器人昂貴且操作潛在風險高，現有仿真軟件又無法適用于不同品牌的機器人。 為解決上述問題，靈思創奇研發了一套機器人HIL仿真系統，可以直接和用戶的機器人控制器對接，幫助用戶完成控制算法驗證和操作培訓等工作。
二、平臺架構
機器人HIL仿真系統硬件部分由EtherCAT從站板卡、實時仿真機和上位機組成，其中Ethercat從站卡完成和機器人控制器的數據交互，實時仿真機負責機器人本體和電機模型的實時解算，Ethercat從站卡通過pci接口部署在實時仿真機中；上位機主要完成人機交互部分，運行機器人本體建模軟件、仿真管理軟件和機器人三維場景軟件。
三、平臺特點
開發環境友好：基于模型的設計思路，支持MATLAB Simulink/MWorks等多種建模軟件開發機器人本體模型；
高精度仿真：實時仿真系統結合機器人三維場景軟件V-REP可以提供更加精確的機器人運動學和動力學仿真，讓開發人員能夠更準確、直觀的驗證控制算法、路徑規劃和運動軌跡；
多工況模擬：平臺能夠模擬多種不同的工況和環境條件，包括正常工作、異常情況、不同載荷等，以測試機器人在不同情況下的表現；
故障注入：平臺可以注入不同類型的故障和異常情況，以測試機器人在這些情況下的應對能力和系統魯棒性。
四、應用領域
平臺適用于機器人控制算法驗證、功能和性能測試、工況變化測試以及操作培訓等場景。