工業方案
基于正向設計方法論MBSE，服務于國防軍工、商業航天、汽車、能源電力及工廠自動化等行業。
水下航行器半實物仿真系統
一、概述
水下航行器半實物仿真系統為控制系統的設計、仿真及驗證提供支持手段。可完成任務規劃模型、運動控制模型、水動力學模型、舵機模型、推進器模型等模型的實時仿真，具備相應的硬件接口和配線系統，可靈活接入規劃計算機、運動控制計算機等真件設備，支持與總線仿真系統、態勢仿真和三維視景等構成完整的地面集成驗證平臺。
二、系統結構
水下航行器半實物仿真系統主要包括仿真管理計算機、實時仿真機和綜合配線系統，通過以太網Redis接口與上位系統交聯，通過CAN總線等IO接口與用戶真件設備交聯。
三、特征優勢
快速控制原型（RCP）：支持對運動控制器等艇載計算機進行快速控制原型仿真，大幅加速控制算法的設計與迭代過程。
硬件在環（HIL）測試：可實時計算高精度水動力學等被控對象模型，提供I/O接口，可接入真實控制器，完成嚴格的硬件在環測試。
實時分布式仿真：支持多臺仿真機協同工作，實現微秒級時鐘同步與高速數據通信，滿足復雜系統并行仿真需求。
通訊協議驗證：支持對控制器、上位機等設備的各種通訊協議（如CAN）進行解析與驗證。
模型開發與代碼生成：支持MATLAB/Simulink、MWORKS等圖形化建模工具，并能自動生成高效實時代碼，支持與手寫C代碼的無縫集成。
全流程仿真功能： 提供從代碼下載、模型運行控制、在線參數調整到數據監視的一體化功能，并配備圖形化操作界面，簡單易用。
綜合故障注入：可模擬注入執行器失效、傳感器偏差、通訊中斷等多種故障，全面測試控制系統的魯棒性和容錯能力。
四、應用領域
系統適用于水下航行器控制系統的設計開發、測試驗證與人員培訓領域。它為控制算法快速原型開發、硬件在環測試、通訊協議驗證、系統故障模擬及綜合效能評估提供了完整的解決方案。
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航空應用
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航天應用
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汽車應用
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軌道交通及工程機械
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兵器應用
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船舶應用
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電力應用